三軸機(jī)械手

三軸機(jī)械手的使用范圍三軸機(jī)械手，不知道適不適合用在自己的生產(chǎn)線上，建議找工業(yè)機(jī)器人廠家，有數(shù)控車床機(jī)械手、上下料機(jī)械手、多軸機(jī)械手、關(guān)節(jié)機(jī)器人、沖壓沖床機(jī)械手等，結(jié)合自己的生產(chǎn)線定制比較好。、

三軸機(jī)械手的工作原理：
機(jī)械手：mechanical hand，也被稱為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身**，廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造冶金部門(mén)?！　C(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作、改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)越多、自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

三軸機(jī)械手控制器各功能鍵 
  緊急停止按鍵：按此鍵切斷電源，立即停止全部的動(dòng)作，接觸緊急停止，將開(kāi)關(guān)按照標(biāo)識(shí)方向旋轉(zhuǎn)解鎖后，電源開(kāi)關(guān)，電源開(kāi)關(guān)OFF后再次設(shè)定為ON;

   步進(jìn)  進(jìn)/退：和自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)相同順序，執(zhí)行1個(gè)步進(jìn)的前進(jìn)，返回動(dòng)作。

 四、操作步驟       開(kāi)機(jī) 

  電源：將電源設(shè)定為ON/OFF的狀態(tài)。 

  停止：自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中，連續(xù)步進(jìn)進(jìn)給操作中，按此鍵，機(jī)械手停止。

   

  取出側(cè) 落下側(cè)：按取出側(cè)，走行軸往產(chǎn)品成型側(cè)行走；按落下側(cè)，走形軸往遠(yuǎn)離產(chǎn)品成型側(cè)行走。 

    Z+:使機(jī)械手向下行走， Z-:使機(jī)械手向下行走;  Y+:使機(jī)械手沿著動(dòng)模方向運(yùn)動(dòng)，Z-:使機(jī)械手沿著定模方向運(yùn)動(dòng)。

   姿態(tài)  復(fù)歸/動(dòng)作：使夾具板姿勢(shì)動(dòng)作，復(fù)歸。

     回轉(zhuǎn)  復(fù)歸/動(dòng)作：使夾具板回轉(zhuǎn)動(dòng)作，復(fù)歸。
切換運(yùn)轉(zhuǎn)：表示運(yùn)轉(zhuǎn)模式畫(huà)面。 

  復(fù)位：報(bào)警燈顯示時(shí)，**報(bào)警；另外從各畫(huà)面返回到運(yùn)轉(zhuǎn)模式畫(huà)面。

  菜單：想要顯示菜單畫(huà)面時(shí)，按此鍵。

    幫助：表示各設(shè)定畫(huà)面或操作畫(huà)面中的幫助。 
夾具  開(kāi)/閉：使夾具開(kāi)，閉。 

     動(dòng)作可能鍵：手動(dòng)操作時(shí)，邊按此鍵及各手動(dòng)操作鍵，進(jìn)行機(jī)械手動(dòng)作。如果過(guò)分按動(dòng)作可能鍵，將不能進(jìn)行手動(dòng)操作。
   控制開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向“ON”。 

不使用機(jī)械手而用半自動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，控制開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向“ON”,或由技術(shù)人員將脫機(jī)信號(hào)短接。 

      將注塑機(jī)的機(jī)械手功能打開(kāi)：托模—功能—機(jī)械手選擇使用。

  檢查并確認(rèn)氣壓 

    檢查氣源、氣壓是否達(dá)到5kg/cm2以上。

      檢查各功能鍵顯示燈是否正常。

     三軸機(jī)械手選擇夾具 

  根據(jù)制品側(cè)有無(wú)水口選擇夾具或吸盤(pán)。 

    根據(jù)制品形狀、大小、重量等選擇吸盤(pán)規(guī)格、數(shù)量。

  裝夾具、吸盤(pán)，換裝夾具 

     副臂側(cè)夾具不使用時(shí)，關(guān)閉副臂使用開(kāi)關(guān)。

    確定開(kāi)模位置 

   調(diào)整開(kāi)模位置，為節(jié)省時(shí)間，調(diào)至*小開(kāi)模為宜。 

     調(diào)整頂針頂出長(zhǎng)度，頂針不宜頂?shù)眠^(guò)長(zhǎng)，能順暢頂出脫落即可。

    制品頂出 ，但不讓制品脫落。

 設(shè)定取出待機(jī)位置 

  在軸設(shè)定選項(xiàng)里，找到取出待機(jī)位置。 

  讓機(jī)械手座架緩慢下降，選擇合適的待機(jī)位置，并記憶該位置   

  設(shè)定取出夾具位置。 

將夾具或吸盤(pán)貼住產(chǎn)品，調(diào)整吸盤(pán)或夾具螺絲確定左右位置，以能適應(yīng)產(chǎn)品形狀為佳（即調(diào)好吸盤(pán)吸住產(chǎn)品的位置），并記憶該位置。

設(shè)定滑移位置 

      根據(jù)制品的結(jié)構(gòu)，設(shè)定滑移位置，以便機(jī)械手**的將產(chǎn)品取出，并記憶該位置。 

 設(shè)定取出上升位置 

      機(jī)械手將產(chǎn)品從模具中拉出后，調(diào)整機(jī)械手制品前后位置，以便機(jī)械手**的上升，并記憶該位置；

設(shè)定產(chǎn)品裝箱1位置 

      根據(jù)工藝要求將機(jī)械手取出的產(chǎn)品放置在要求位置，并記憶該位置。    4．12設(shè)定產(chǎn)品裝箱2位置 

     打開(kāi)模式功能，將裝箱位置2選擇。 

     按工藝要求將機(jī)械手取出的產(chǎn)品放置在要求位置，并記憶該位置。    4.13  步進(jìn)測(cè)試確認(rèn) 

  使用步進(jìn)測(cè)試檢驗(yàn)每個(gè)動(dòng)作行程是否OK，需由工藝人員、技術(shù)    人員確認(rèn)。    4.14  時(shí)間調(diào)整 

    設(shè)置每個(gè)銜接動(dòng)作切換速度及時(shí)間。       4.14.2完全開(kāi)模時(shí)，機(jī)械手快速下降。 

    頂出時(shí)機(jī)械手快速前進(jìn)并吸住或夾住產(chǎn)品。       4.14.4機(jī)械手快速后退，頂針退回。